賈浩楠 發(fā)自 副駕寺智能車(chē)參考 | 公眾號(hào) AI4Auto

智能汽車(chē)領(lǐng)域，一個(gè)AI行業(yè)的big name殺進(jìn)場(chǎng)。交出了這樣的智能駕駛量產(chǎn)方案：

視覺(jué)為主，全棧算法自研，成本千元級(jí)別。

最驚奇的是，僅僅用現(xiàn)在主流方案1/6-1/5的算力，跑通BEV+Transformer的大規(guī)模感知模型。而這，正是目前競(jìng)爭(zhēng)最激烈的城市、高速NOA功能實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。

(資料圖片僅供參考)

而且已經(jīng)進(jìn)入車(chē)企定點(diǎn)名單，明年上半年就能量產(chǎn)上車(chē)。

該團(tuán)隊(duì)透露，智能車(chē)項(xiàng)目自啟動(dòng)，不過(guò)做了2年多時(shí)間，卻追趕了行業(yè)平均5-6年的進(jìn)度。

智能車(chē)賽道這位“亮相即交卷”的闖入者，是AI明星公司、全球計(jì)算機(jī)視覺(jué)最強(qiáng)玩家之一的——曠視科技。

成立十二年，計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法能力已臻化境，并開(kāi)拓了城市、消費(fèi)、供應(yīng)鏈等業(yè)務(wù)場(chǎng)景，還早已實(shí)現(xiàn)規(guī)模化營(yíng)收。

但智能車(chē)業(yè)務(wù)，之前曠視低調(diào)十足，不為外人道。

為什么現(xiàn)在亮相？怎么做智能汽車(chē)？有什么獨(dú)特優(yōu)勢(shì)？最重要的，車(chē)企買(mǎi)帳嗎？

現(xiàn)在，一系列疑問(wèn)都可以直接找曠視專(zhuān)門(mén)負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛的業(yè)務(wù)高管談。

曠視拿出了什么樣的智能車(chē)方案

曠視拿出的方案不是技術(shù)演示，也不是“高舉高打”的高階自動(dòng)駕駛降維技術(shù)體系，而是極其務(wù)實(shí)、強(qiáng)調(diào)量產(chǎn)和規(guī)模化的輔助駕駛方案。

根據(jù)傳感器配置、算力大小分為三個(gè)。

標(biāo)準(zhǔn)版方案，滿(mǎn)足基礎(chǔ)、高頻使用智能駕駛場(chǎng)景，功能包括L2全家桶。亮點(diǎn)之處在于它的上限：標(biāo)配自主泊車(chē)、記憶泊車(chē)，以及高速高架NOP功能。

所謂NOP，就是行業(yè)內(nèi)常說(shuō)的領(lǐng)航輔助駕駛，通常叫法是NOA。NOA開(kāi)啟時(shí)，用戶(hù)僅需作為安全員，車(chē)輛全部駕駛?cè)蝿?wù)由系統(tǒng)完成，并且能根據(jù)地圖導(dǎo)航信息自行選擇路線(xiàn)、車(chē)道和行進(jìn)策略。

標(biāo)準(zhǔn)版方案面向10-15萬(wàn)元車(chē)型，這也是曠視智駕方案的第一個(gè)特征，就是將“入門(mén)版智駕”門(mén)檻拉的極高，15萬(wàn)左右的經(jīng)濟(jì)性家用車(chē)，高速NOP起步，以及增添了記憶泊車(chē)功能。

專(zhuān)業(yè)版方案，在標(biāo)準(zhǔn)版上，增加城市NOP功能，以及跨車(chē)道安全停車(chē)。面向15-30萬(wàn)車(chē)型。

以上兩個(gè)方案，都是沒(méi)有激光雷達(dá)的，視覺(jué)為主+毫米波雷達(dá)。

最后還有一款面向30萬(wàn)以上車(chē)型的旗艦版方案，官方描述為“更多的冗余”，實(shí)現(xiàn)“增強(qiáng)城市NOP”功能。

不出意外的話(huà)，更多冗余代表著更大的算力，比如英偉達(dá)Orin，以及激光雷達(dá)。

曠視高級(jí)副總裁，自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人劉偉透露，標(biāo)準(zhǔn)版和專(zhuān)業(yè)版是目前商業(yè)上主推的兩個(gè)方案，幾乎覆蓋乘用車(chē)銷(xiāo)售的絕大部分車(chē)型。

曠視的方案可以算是行業(yè)內(nèi)首個(gè)實(shí)現(xiàn)“低算力、高功能”的。并且還有一個(gè)“行業(yè)首次”：入門(mén)即標(biāo)配高速NOP。

按照以往的固有思路，要實(shí)現(xiàn)某一程度的智能駕駛功能，就必須有足夠多的傳感器冗余，以及足夠大的算力支撐。

比如L2+階段，至少需要數(shù)百TOPS算力，以及激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+攝像頭的傳感器方案，L4則至少需要1000TOPS。

但也有一個(gè)現(xiàn)象是，堆到1000TOPS算力的量產(chǎn)車(chē)，其功能體驗(yàn)也沒(méi)有超出L2范圍。

這是不是意味著，智能駕駛類(lèi)似ChatGPT這樣“大力出奇跡”的轉(zhuǎn)折點(diǎn)仍未到來(lái)，現(xiàn)階段要實(shí)現(xiàn)智能駕駛的規(guī)模化普及和降本，“算法上精耕細(xì)作+盡量榨干硬件潛力”才是更符合技術(shù)發(fā)展規(guī)律和商業(yè)邏輯的道路？

所以曠視智能駕駛方案走了一條極致性?xún)r(jià)比的道路，在智能駕駛套件中，把相同技術(shù)指標(biāo)要求的硬件成本，降到前所未有的低。

橫向比較來(lái)看，曠視標(biāo)準(zhǔn)版方案，據(jù)官方介紹僅需主流英偉達(dá)Orin 1/5，甚至1/6的算力（大約40-50TOPS），就能實(shí)現(xiàn)高速NOP功能。

而目前大部分量產(chǎn)智駕方案，至少需要一整塊Orin（254TOPS）作為主系統(tǒng)和冗余的算力支持。

這樣一來(lái)，曠視在面向售價(jià)為10-15萬(wàn)元的車(chē)型上，就能靈活搭配成本低得多的英偉達(dá)Orin N、地平線(xiàn)J5、黑芝麻A1000等等產(chǎn)品，車(chē)企完全能接受。

這屬于在底層計(jì)算平臺(tái)上降本。

還有一個(gè)特點(diǎn)就是“視覺(jué)為主，無(wú)激光雷達(dá)”。屬于在上層傳感器層面降低成本，而且降本的主力。

如何實(shí)現(xiàn)低算力高功能

技術(shù)上來(lái)看，曠視實(shí)現(xiàn)“極致性?xún)r(jià)比”的核心原因在于算法、算力，以及工具鏈的積累。

原創(chuàng)算法，這是曠視的技術(shù)底座。以視覺(jué)為主，采取“BEV+前融合”的方案，砍掉激光雷達(dá)，減少對(duì)毫米波雷達(dá)的使用。但以視覺(jué)為主的技術(shù)路線(xiàn)，對(duì)感知識(shí)別算法要求極高。

曠視對(duì)BEV有兩個(gè)實(shí)現(xiàn)的算法模型，一個(gè)是BEVDepth系列，一個(gè)是PETR系列，都是曠視研究院提出的視覺(jué)3D感知模型。

PETR框架能同時(shí)進(jìn)行3D目標(biāo)檢測(cè)、BEV（Bird’s Eye View，鳥(niǎo)瞰圖）分割和3D車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)等多項(xiàng)感知任務(wù)，引入3D position embeding（3維位置映射），實(shí)現(xiàn)不依賴(lài)于BEV特征的時(shí)序?qū)R并支持BEV分割，避免了BEV可能的信息損失。

BEVDepth是一種帶有顯式深度監(jiān)督的多視圖 3D 目標(biāo)檢測(cè)新網(wǎng)絡(luò)，利用編碼的內(nèi)在和外在參數(shù)獲得明確的深度監(jiān)督，并進(jìn)一步引入了深度校正子網(wǎng)絡(luò)來(lái)抵消由投影引起的干擾。

如果有些芯片對(duì)于Transformer的算子支持不太好可以采用BEVDepth；如果對(duì)于Transformer的算子支持非常好，那采用PETR。

BEV+Transformer架構(gòu)最早由特斯拉在2020年引入。不過(guò)不同于特斯拉占用網(wǎng)絡(luò)采用的稠密算法，曠視的PETR系列在輸出對(duì)周?chē)h(huán)境的各種感知表征時(shí)，采用的是稀疏算法。

用稀疏的方式來(lái)做Transformer，同樣能非常好地檢測(cè)到長(zhǎng)尾場(chǎng)景中的障礙物，同時(shí)還對(duì)算力要求更低，低算力高功能的核心就是這項(xiàng)技術(shù)。

除了這兩個(gè)核心算法，曠視還有基于物體點(diǎn)解決漏標(biāo)和多標(biāo)等問(wèn)題的半監(jiān)督檢測(cè)算法 PointDETR、一個(gè)錨點(diǎn)檢測(cè)多個(gè)物體，性能全面超越主流DETR目標(biāo)檢測(cè)器AnchorDETR等等。

算力基礎(chǔ)設(shè)施，曠視到目前為止，已經(jīng)構(gòu)建了一萬(wàn)多張卡的計(jì)算集群，快速迭代能力同樣是大模型實(shí)力的基礎(chǔ)。

另一方面，為了降本，曠視還對(duì)“統(tǒng)一算法框架”做了大量工作。

一般而言，從旗艦車(chē)型到入門(mén)級(jí)車(chē)型，一家主機(jī)廠(chǎng)每種車(chē)型采用的配置方案都各不相同，供應(yīng)商方案相當(dāng)復(fù)雜，這導(dǎo)致車(chē)輛在推出量產(chǎn)時(shí)，無(wú)論是把握節(jié)奏、質(zhì)量、成本，還是管理和維護(hù)不同供應(yīng)商，都很難控制。

曠視在做的，把適配各種定位車(chē)型的智能駕駛系統(tǒng)，都采用統(tǒng)一的BEV算法框架，做到算法平臺(tái)化、硬件平臺(tái)化。比如在適配高中低不同算力的芯片時(shí)，曠視采用Pin-to-Pin的系列芯片，即同一套域控可以直接適配不同芯片硬件，如果域控需要適配高算力芯片，就換高算力芯片，如果要適配低算力芯片，就換一個(gè)低算力的芯片。

做到這一點(diǎn)后，主機(jī)廠(chǎng)各個(gè)車(chē)型的量產(chǎn)速度將大大加快，質(zhì)量更好的同時(shí)，成本也將大幅降低。

在硬件配置方面，曠視則堅(jiān)持走以視覺(jué)為主的感知路徑，支持采用實(shí)時(shí)建圖的感知方式，只用導(dǎo)航地圖，不用高精地圖。

除此之外，曠視還能做到直接去掉RTK（實(shí)時(shí)差分定位，高精度測(cè)量方法）。去掉這兩項(xiàng)，每套套件又能節(jié)省數(shù)百元的費(fèi)用。

總計(jì)一下，曠視智駕方案的技術(shù)特征或比較優(yōu)勢(shì)，有以下這些：

業(yè)內(nèi)首個(gè)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)達(dá)300米距離視覺(jué)感知。

業(yè)內(nèi)首個(gè)將 [BEV+Transformer] 感知算法模型，運(yùn)行在低算力芯片平臺(tái)。

業(yè)內(nèi)首創(chuàng)魚(yú)眼BEV模型，感知范圍擴(kuò)大三倍。基于BEV+Transformer] ，在泊車(chē)場(chǎng)景下車(chē)位的感知距離可達(dá)30米(傳統(tǒng)方案支持約8米左右)，3D感知定位能力接近激光雷達(dá)。

支持3D地圖構(gòu)建，不依賴(lài)于高精地圖便可實(shí)現(xiàn)高速和城區(qū)NOP去RTK定位算法，定位能力達(dá)到RTK方案水平。

端到端Transformer大模型進(jìn)展迅速，已經(jīng)在Orin平臺(tái)實(shí)現(xiàn)感知、建圖、跟蹤、預(yù)測(cè)4合一模型。

除了智能駕駛，曠視在智能座艙領(lǐng)域也開(kāi)始了布局。相關(guān)的技術(shù)，依托12年技術(shù)研發(fā)，早已有積累。

目前的狀態(tài)是和主機(jī)廠(chǎng)協(xié)商，瞄準(zhǔn)下一代智能座艙產(chǎn)品進(jìn)行預(yù)研。

比如，曠視認(rèn)為智能座艙會(huì)成為大模型落地的重要場(chǎng)景。這首先會(huì)帶來(lái)感知能力的進(jìn)一步提升。但落到產(chǎn)品體驗(yàn)層面，更重要的還是決策。

比如智能汽車(chē)的底盤(pán)、空氣懸掛、剎車(chē)系統(tǒng)、車(chē)窗、燈光氛圍，幾乎所有東西能被控制。但是，這么多東西都用觸摸屏、語(yǔ)音的方式進(jìn)行交互嗎？顯然不可能。

曠視基于AI生產(chǎn)力平臺(tái)Brain++的能力，未來(lái)會(huì)聚焦于智能座艙的決策引擎。同時(shí)，結(jié)合在芯片、軟件算法方面的能力，形成覆蓋感-知-決的智能座艙產(chǎn)品體系。

而在基礎(chǔ)的在“感”和“知”上面，曠視目前已經(jīng)擁有相對(duì)成熟的產(chǎn)品積累。例如IMS雙光融合傳感器，以及在“知”上面的DMS/OMS SDK等。

曠視做智能汽車(chē)的邏輯

智能汽車(chē)賽道之所以火熱，是因?yàn)橹悄芷?chē)本身就是AI能力的綜合載體，又是一個(gè)融合了汽車(chē)工業(yè)和科技產(chǎn)業(yè)，“含金量”無(wú)法估量的大賽道。

這是不能錯(cuò)過(guò)的商業(yè)前景。有實(shí)力的AI玩家，幾乎都時(shí)不我待的投身其中。

另一方面，無(wú)論智能駕駛和智能座艙，計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)都是重要基座。

2006年Hinton提出深度學(xué)習(xí)。包括曠視在內(nèi)的第一批AI創(chuàng)業(yè)公司，都敏銳地抓住了深度學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)結(jié)合帶來(lái)的機(jī)會(huì)，并為它們找到了合適的落地場(chǎng)景。

比如曠視的三大業(yè)務(wù)場(chǎng)景：消費(fèi)、城市、供應(yīng)鏈。這些業(yè)務(wù)成了曠視成為平臺(tái)型AI“巨頭”的支柱，計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)也成為了曠視自身優(yōu)勢(shì)的來(lái)源。

所以，于時(shí)勢(shì)、于商業(yè)、于技術(shù)，曠視入局智能車(chē)，只是個(gè)早晚問(wèn)題。

一直在等待的，是合適的時(shí)機(jī)和人選。

從早期的輔助駕駛技術(shù)開(kāi)始，主流的技術(shù)路線(xiàn)一直是“雷達(dá)+視覺(jué)”。

而且因?yàn)樵缙谏疃葘W(xué)習(xí)算法還不成熟，彼時(shí)視覺(jué)數(shù)據(jù)只是作為輔助，智能駕駛絕大部分功能，依賴(lài)毫米波雷達(dá)。

但毫米波雷達(dá)本身存在局限：精度有限、缺失物體高度信息，以及最致命的，是對(duì)靜止物體感知不佳。

所以曠視認(rèn)為，基于RV（雷達(dá)+視覺(jué)）的傳統(tǒng)算法，是不可能解決高階智能駕駛問(wèn)題的，而自己的優(yōu)勢(shì)又集中在計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法，因此一直選擇觀(guān)望，等待一個(gè)技術(shù)層面的突破。

直到2020年，特斯拉首次提出BEV算法，并且成功用8個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了NOA功能的演示，純視覺(jué)路線(xiàn)的一扇窗突然被打開(kāi)。

BEV+Transformer的技術(shù)路線(xiàn)，跟曠視長(zhǎng)處完美結(jié)合，于是開(kāi)始迅速跟進(jìn)。并且明確以商業(yè)化落地為目標(biāo)確定研發(fā)方向：

同時(shí)為了支持智能車(chē)業(yè)務(wù)，曠視組建了一支數(shù)百人的團(tuán)隊(duì)，其中超過(guò)2/3是研發(fā)人員。

帶領(lǐng)這支隊(duì)伍的關(guān)鍵人物劉偉，曾擔(dān)任SAP全球副總裁，微軟渠道事業(yè)部總經(jīng)理。有消費(fèi)電子、車(chē)載AI方案、智能傳感器、計(jì)算芯片等領(lǐng)域豐富的落地經(jīng)驗(yàn)。

這也符合曠視一直以來(lái)具體業(yè)務(wù)落地的風(fēng)格——尋找一個(gè)有行業(yè)背景或商業(yè)化knowhow的高管。

所以曠視進(jìn)軍智能車(chē)業(yè)務(wù)的邏輯，可以簡(jiǎn)單總結(jié)為這樣的一句話(huà)：

這件事有前景，自身技術(shù)實(shí)力又有積累，現(xiàn)在產(chǎn)業(yè)鏈條件剛好又足以支撐“極致性?xún)r(jià)比”的產(chǎn)品策略。

智能車(chē)業(yè)務(wù)亮相，重估曠視

曠視智能車(chē)業(yè)務(wù)亮相，對(duì)于這個(gè)行業(yè)來(lái)說(shuō)是一個(gè)明顯的轉(zhuǎn)折點(diǎn)。

從透露的智駕方案配置來(lái)說(shuō)，曠視首次把高階智駕功能，標(biāo)配給10-15萬(wàn)入門(mén)車(chē)型。

這是全球智能汽車(chē)產(chǎn)業(yè)L2+功能普及的開(kāi)端，也是汽車(chē)工業(yè)智能化革命更加深化的標(biāo)志。

另外，曠視將高階智駕門(mén)檻降得前所未有的低，性?xún)r(jià)比做的前所未有的高，以及把這條賽道的技術(shù)天花板，拉的史無(wú)前例的高。

這意味著，一輪更加劇烈的行業(yè)內(nèi)卷已經(jīng)開(kāi)始。

有利于技術(shù)迭代推陳出新，有利于用戶(hù)消費(fèi)體驗(yàn)。

而對(duì)于曠視自身的發(fā)展來(lái)說(shuō)，進(jìn)軍智能車(chē)，也釋放了新的信號(hào)。

曠視在過(guò)去，一直聚焦在AIoT領(lǐng)域。在消費(fèi)物聯(lián)網(wǎng)、城市物聯(lián)網(wǎng)和供應(yīng)鏈物聯(lián)網(wǎng)三大場(chǎng)景展開(kāi)落地。

這些業(yè)務(wù)場(chǎng)景，都以計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)作為依托，這也是曠視創(chuàng)業(yè)的根基。

而在12年之間，曠視除了在算法層面深耕，更重要的的是積累了AI生產(chǎn)工具和“方法論”，實(shí)現(xiàn)快速生產(chǎn)、敏捷開(kāi)發(fā)。

這是一種更廣義的AI技術(shù)“泛化”能力，即把相同的算法軟件框架，快速應(yīng)用到不同的場(chǎng)景、行業(yè)和產(chǎn)品形態(tài)上。

不一定是簡(jiǎn)單的核心算法通用，更重要的是算法生產(chǎn)工具，平臺(tái)工具鏈發(fā)揮作用。

所以理解曠視入局智能車(chē)，不能簡(jiǎn)單的把它作為一個(gè)智能駕駛技術(shù)供應(yīng)商，而應(yīng)該縱向連接起它的歷史——

曠視一直是一個(gè)以算法為基礎(chǔ)，軟硬一體為核心的智能機(jī)器人公司。

智能汽車(chē)，是一個(gè)控制維度最少（橫縱兩向），目前產(chǎn)業(yè)化最成熟的“機(jī)器人”罷了。

事實(shí)上，曠視、大疆、商湯這類(lèi)“平臺(tái)型”AI公司，業(yè)務(wù)順理成章延伸到智能汽車(chē)，也是某種意義上AGI的萌芽和開(kāi)端。

曠視科技，毫無(wú)疑問(wèn)是中國(guó)乃至全球最具價(jià)值的AI視覺(jué)公司之一。

而現(xiàn)在，加上自動(dòng)駕駛場(chǎng)景，智能車(chē)業(yè)務(wù)……曠視，到了該被重估的時(shí)候。

—聯(lián)系作者—

—完—

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