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本報(bào)告導(dǎo)讀：

小米發(fā)布仿生四足機(jī)器人CyberDog2，核心伺服電機(jī)已實(shí)現(xiàn)自研，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)展加速，國(guó)產(chǎn)核心零部件廠商有望受益。

摘要：

投資建議：人 形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)展加速，國(guó)產(chǎn)核心零部件廠商有望受益。總成：受益標(biāo)的為拓普集團(tuán)、三花智控、匯川技術(shù)。電機(jī)：推薦標(biāo)的為鳴志電器、禾川科技，受益標(biāo)的為江蘇雷利、步科股份、雷賽智能。減速器：推薦標(biāo)的為國(guó)茂股份、豐立智能，受益標(biāo)的為雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、昊志機(jī)電。絲杠：推薦標(biāo)的為恒立液壓，受益標(biāo)的為鼎智科技、貝斯特。傳感器：受益標(biāo)的為柯力傳感、八方股份、漢威科技、奧比中光-UW、凌云光。

事件：8 月14 日，小米發(fā)布仿生四足機(jī)器人CyberDog2，外觀形似小型犬模樣，支持手勢(shì)互動(dòng)、語(yǔ)音控制、人臉識(shí)別、AIoT 聯(lián)動(dòng)等，重量、尺寸與上一代相比均有明顯下降。四肢自由度12 個(gè)，奔跑速度1.6m/s，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡、倒地恢復(fù)、摔倒保護(hù)等運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)展示了腳踩豆腐的精細(xì)控制能力，定價(jià)12999 元。

核心伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)自研，感知與控制系統(tǒng)較為完善：執(zhí)行系統(tǒng)：預(yù)計(jì)采用伺服電機(jī)+行星減速器方案，根據(jù)小米發(fā)布會(huì)展示，電機(jī)采用12 個(gè)小米自研CyberGear 微電機(jī)，單個(gè)售價(jià)499 元。1）動(dòng)力強(qiáng)勁：?jiǎn)蝹€(gè)電機(jī)重量約317g，最大扭矩12N.m，扭矩峰值密度37.85N.m。2）控制精度高：扭矩＜3 N.m 情況下誤差在±0.2N.m，≤12N.m 情況下誤差在±5%。3）響應(yīng)速度快：響應(yīng)時(shí)間低至20ms。感知系統(tǒng)：共配備19 個(gè)傳感器。1）看：深度攝像頭*1、AI 交互攝像*1、RGB 攝像頭*1、魚(yú)眼攝像頭*2。2）感知：觸摸傳感器*1、TG30 激光雷達(dá)*1、超聲波傳感器*1、ToF 傳感器*4。3）其他：IMU*1，MIC*4、UWB*2。控制系統(tǒng)：采用AI 多模態(tài)融合感知決策系統(tǒng)，一個(gè)大腦為21TOPS 算力的AI 處理器，兩個(gè)小腦采用運(yùn)動(dòng)控制處理器+語(yǔ)音交互處理器，有望通過(guò)小米AI 強(qiáng)化學(xué)習(xí)，不斷提升智能化水平。

機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)部件相對(duì)簡(jiǎn)單，人形機(jī)器人核心零部件市場(chǎng)廣闊：考慮到成本造價(jià)以及運(yùn)動(dòng)控制要求較低等因素，目前小米機(jī)器狗在核心運(yùn)動(dòng)零部件中主要采用了伺服電機(jī)、行星減速器，我們認(rèn)為隨著國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)展加速，人形機(jī)器人中價(jià)值量較高的行星滾柱絲桿、諧波減速器、空心杯電機(jī)、力矩傳感器等核心部件仍具有較大市場(chǎng)空間。

風(fēng)險(xiǎn)提示：1）人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)進(jìn)程不及預(yù)期；2）商業(yè)化應(yīng)用場(chǎng)景不及預(yù)期；3）降本進(jìn)程不及預(yù)期；4）產(chǎn)業(yè)政策落地不及預(yù)期。

關(guān)鍵詞：