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智通財經APP獲悉，華泰證券(601688)發布研究報告稱，2023年RT-2、Voxposer等大模型超預期發展，具身智能迎來曙光。特斯拉宣布其人形機器人(300024)擎天柱2024年有望率先在內部工廠投入使用，北京2023年6月發布政策，目標2025年實現百臺人形機器人原型機生產，實現3-4個場景應用，上海、深圳同樣發布政策加緊布局人形機器人，加快其產業化進程。隨著科技龍頭入局、大模型等AI技術加速、相關政策密集落地，作為“具身智能”最理想載體的人形機器人有望加速發展。

華泰證券主要觀點如下：

決策層：大模型賦予機器人“大腦”，具身智能迎來曙光

谷歌DeepMind于2023年7月28日推出全球首個控制機器人的視覺-語言-動作(VLA)模型RT-2;斯坦福大學李飛飛教授研究團隊于2023年7月12日推出VoxPoser，通過大語言模型加視覺語言模型指導機器人行動。搭載此類模型的機器人有兩方面突破性進展：一是其可以理解自然語言指令，無需復雜的編程語言可完成人機交互;二是無需訓練即可完成復雜指令且產生涌現能力，未知場景下的泛化能力增強。RT-2/Voxposer還改變了決策結果到運動控制的映射方式，無需經過復雜翻譯即可將高層級設計映射到低層級動作。當機器人“擁抱”大模型，具身智能迎來曙光。

感知層：聚焦力傳感器應用，機器人知“輕重”懂交互

人形機器人需借助多種傳感器收集多模態數據以供交互，通過聚焦力傳感器領域，我們認為六維力傳感器和關節扭矩傳感器是力傳感核心，向機器人的力控制和運動控制提供力感信息，對實現機器人智能化起重要作用。其中六維力傳感器相比于單軸力傳感器技術壁壘較高，需兼顧優良的靜態性能、動態性能和低維間耦合。未來六維力傳感器需要六維聯合加載標定設備等先進儀器、動態特性優化以及矢量運算中的解耦算法解決技術難點。近期學術前沿論文中提出，人形機器人可利用關節扭矩傳感器和手腕處六維力傳感器的感知反饋定位接觸位置并估計手部物體姿態。

執行層：剛性驅動器方案成熟，準直驅方案滲透率有望提高

機器人關節驅動器目前以電驅為主，經歷了從剛性驅動器、彈性驅動器到準直驅驅動器的過程。特斯拉采用目前相對成熟的剛性驅動器方案，其使用無刷電機驅動高傳動比減速器，在輸出端安裝力傳感器，控制相對簡單，精度高，但效率較低，整體設計方面較難有創新;準直驅驅動技術是新興技術，依靠驅動器電機開環力控，不依賴力傳感器實現本體感知機器人腳部和外界的交互力，功率密度高，力控帶寬大，抗沖擊能力強，但其編碼器技術和電機功率密度仍有待提高。在電機和減速器性能沒有大幅提升的情況下，準直驅驅動器有望逐步替代傳統剛性驅動器。

風險提示：模型泛化能力不足，力傳感方案發生變化，驅動器技術升級不及預期。

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